HyTrack定位系統的基本原理是什么

HyTrack技術總監近期接受采訪時介紹了關于該定位系統的一些技術問題，其中聊到了該系統定位的基本原理是什么。

HyTrack——最精確的毫米級定位系統

在講解了跟蹤技術之后，陳祿介紹了HYPEREAL自主研發的燈塔技術原理。

燈塔定位技術的最早原型是在1989年被提出的Minnesota Scanner，其原理就是利用掃描激光面對于空間進行編碼進而對物體做跟蹤。

而后有很多人基于相似原理做了改進用于不同領域的應用中。Valve之前首先把它成功的帶到了VR消費電子領域。

陳：這是我們公司自己研發的比較早期的原型，做得比較裸。

左邊是燈塔，有兩個電機，電機上面有透鏡，這里有一個小動畫演示燈塔的結構，可以看到通過透鏡把一束激光變為一個扇面，再利用電機使得激光面勻速掃描。

中間的部分是我們頭顯的早期原型，上面有很多小的線路板就是我們自己制作的傳感器模塊，每一個中心有一個光電二極管。

傳感器把光信號轉成電信號再到數字信號，然后傳到計算機里。

基本原理如上圖，左邊這一塊是激光掃描扇面的頂視圖，激光會從一個基準位置開始向下掃。

在掃過基準位置時刻，我們會發射一個無線同步信號。藍線是掃到每個光電二極管的激光面。

右邊的圖是傳感器上面的時序圖，從收到無線同步信號的時候開始計時，當被光掃過的時候，會留下一個很小的間距的光脈沖。

測量脈沖中點時刻，結合電機轉速，我們可以計算得到該掃描面相對基準平面的夾角。

這樣我們就知道這個點處在空間當中哪一個平面上。通過兩個方向的掃描，被照到的傳感器點我們可以確定其在空間當中的某條直線上。

在這里我們和VIVE采用了不同的技術方案，他們使用的光同步，燈塔會有LED燈。

無線同步的好處是，燈塔之間不用同步線連接了，或者燈塔不用互相對著擺放。

兩種方案在工程實現上的區別很大，測量手段也會不一樣，但是本質上都是為了獲得同步信號時間。

而后是算法邏輯，這主要基于一個數學模型。

我們通過光學系統所得到的其實是兩個角度，這樣就可以知道，這個物體的某些點在投影平面上的坐標。

這里等同于一個小孔成像的相機模型，也可以很好地表達成一個線性的約束。

在靜止狀態下我們已知傳感器點的相對位置，當物體運動過之后，可以得到某些點的掃描觀測值，因為它被照到，它會處在這個空間當中某兩個面的交線上。

這個可以很好的寫成一個線性約束表達式，可以把它們聯立起來，相當于做一個最優化的問題，我需要求解在滿足這些約束情況下最優的旋轉和平移。

這個問題其實是一個比較標準的問題，求解的方法也非常多，其實在視覺領域，對這類問題有很多人做過不同的方法。

比如說你怎么樣參數化你的旋轉，就會有不同的方法，基本上這個應該算是一個比較成熟的問題。

這就是我們的算法流程圖。

以上我們提到的是激光系統的原理，但不要忘了，在頭盔和手柄上還可以利用IMU。

其實在有陀螺儀、加速器和磁力器的情況下，IMU本身也可以做定位工作，但是它有個很大的問題——會漂移。

其實我們對這個物體姿態有兩個數據來源，一個是IMU，一個是激光系統，這兩套系統理論上都可以獨立對這個姿態進行估計，IMU的好處是采樣頻率高在短時間內相對來說比較精確。

壞處是稍微長一點時間就會有較大漂移。而激光系統則是在大尺度下相對比較精確，但是它可能被遮擋和有誤差。

我們要做的工作之一就是怎么把這兩個信號融合在一起。

這就是我們HyTrack定位系統的基本原理。